http://m.casecurityhq.com 2024-05-27 10:48 來源:未來智庫
1、減速器:傳動系統(tǒng)關(guān)鍵部件,下游應(yīng)用豐富
減速器是一種常見的機械傳動裝置,之所以稱之為減速是值其大部分情況是用于降低輸 出端的旋轉(zhuǎn)速度同時增大輸出端的力矩,如果進(jìn)行的是反向操作則稱之為增速器,減速 器是機器人中的關(guān)鍵部件,伺服電機輸出的轉(zhuǎn)速高、力矩小不滿足機器人的運動需求, 減速器則可以保障機器人正常運轉(zhuǎn)。
根據(jù)架構(gòu)和傳動原理的不同,減速器可以分為通用減速器、專用減速器以及精密減速器, 其中通用減速器以中小規(guī)格為主,模塊化、系列化、應(yīng)用較為廣泛;專用減速器一般以 大型、特大型為主,需要根據(jù)不同的應(yīng)用場景進(jìn)行專業(yè)化定制;精密減速器質(zhì)量輕、易 控制功率較大,主要應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床等行業(yè)。
此外,減速器按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速器;按照齒輪形狀可分為圓柱齒 輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐、圓柱齒輪減速器;按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。
減速器下游應(yīng)用豐富,市場空間廣闊。減速器下游應(yīng)用豐富,可用于起重運輸、水泥建 材、機器人、重型礦山、冶金業(yè)等,根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計,截至 2022 年,我國減 速器下游應(yīng)用中,起重運輸、水泥建材、機器人分別為應(yīng)用市場前三名,市場分別占比 25%、15%、11%。
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測,2022 年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模達(dá)到 1321 億元,同比增長 5.01%,2023 年中國減速器市場規(guī)模將增長至 1387 億元。從產(chǎn)量看,2021 年中國減速 機產(chǎn)量達(dá) 1203 萬臺,同比增長 31.19%,2022 年約為 1380 萬臺,預(yù)計 2023 年將進(jìn)一 步增長至 1570 萬臺。
2、精密減速器:人形機器人中必不可少
2.1 精密減速器可分為諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器
相較于傳統(tǒng)減速器,精密減速器回程間隙小、精度更高,使用壽命更長,在機器人、數(shù) 控機床等高端領(lǐng)域應(yīng)用較多。精密減速器可分為諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速 器等。 RV 減速器由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)組成, 其特點在于結(jié)構(gòu)緊湊、振動小、能耗低,目前廣泛應(yīng)用于機器人之中。諧波減速器是利 用柔性構(gòu)件的彈性變形波進(jìn)行動力傳動變換的結(jié)構(gòu),包含諧波發(fā)生器、柔性輪和鋼輪, 其傳動比大、傳動精度高。行星減速器運動方式類似于地球圍繞太陽旋轉(zhuǎn),體積小、負(fù) 載大、運行平穩(wěn)。
2.2 RV 減速器:高負(fù)載、高剛度、大體積
RV 減速器,全稱為“Rotary VectorReducer”,是一種精密的行星齒輪減速器,它采用擺 線針輪嚙合機構(gòu)作為核心傳動部件。RV 減速器具備高精度、高剛性、負(fù)載能力強的特點, 因此,RV 減速器通常被運用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動,如焊接機器人、裝配機器人、搬 運機器人等對運動控制要求極高的領(lǐng)域。
1960 年,RV 減速器的概念和原理逐步形成,進(jìn)入 1980 年代,計算機的引入使得 RV 減 速器設(shè)計的精準(zhǔn)度以及效率進(jìn)一步提升,RV 減速器由此開始模塊化標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn),至今, RV 減速機已經(jīng)成為機器人手臂、精密機床、半導(dǎo)體制造設(shè)備等高端裝備的關(guān)鍵組件。
一級 RV 減速器結(jié)構(gòu)緊湊、精度及剛性均較高;二級 RV 減速器具備效率高、噪音低、低 振動等特點;三級 RV 減速器扭矩及傳動能力較大,承載較高。
2.3 諧波減速器:體積小、傳動比高、精密度高
諧波減速器主要由柔輪、波發(fā)生器、鋼輪三個部件組成,其中,諧波發(fā)生器為主動軸。 柔輪和鋼輪通過嚙合組成傳動軸。諧波減速器相較于一般減速器具備傳動比大、體積小,質(zhì)量小的特點,可以廣泛應(yīng)用于機器人小臂、腕部、手部等位置。
波發(fā)生器:由柔性軸承與橢圓形凸輪組成,波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端,柔 性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上,外圈通過滾珠實成彈性變形成橢圓形。 柔輪:帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件,通常安裝在減速器輸出端。 剛輪:帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件,一般比柔輪多兩個齒輪,通常固定在減速器 機體上。
諧波傳動具有以下幾大特點: 1)精度高:齒輪齒鋸誤差和積累齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度影響較為平均,位置精度和旋轉(zhuǎn)精 度較高;2)傳動比大:單級諧波齒輪傳動的傳動比可達(dá) i=30~500,同時僅包含三個核 心部件結(jié)構(gòu)較為簡單;3)承載能力較高:齒與齒之間的接觸是面接觸,嚙合齒數(shù)多進(jìn)而 單位面積載荷小,可以承載更多重量;4)體積小、重量輕;5)傳動效率高、壽命長; 6)傳動平穩(wěn)、無沖擊、噪音小。
相較于 RV 減速器,諧波減速器背向間隙更小,體積更小,但承載力較弱。因此 RV 減速 器較多的應(yīng)用于高負(fù)載部位,其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜難以實現(xiàn)規(guī)?;慨a(chǎn),在輕負(fù)載領(lǐng)域則由 諧波減速器占據(jù)主導(dǎo)地位。
2.4 精密行星減速器:結(jié)構(gòu)簡單,剛性較好,傳動效率高
精密行星減速器由行星輪、太陽輪和內(nèi)齒圈構(gòu)成,行星齒輪傳動結(jié)構(gòu)是傳動效率最高的 齒輪傳動結(jié)構(gòu)。精密行星減速器工作時,由伺服電機等原電機驅(qū)動太陽輪旋轉(zhuǎn),再通過 與行星輪的嚙合使行星輪轉(zhuǎn)動,進(jìn)而通過行星輪嚙合減速器殼體內(nèi)部的環(huán)形內(nèi)齒,最終 行星輪通過公轉(zhuǎn)驅(qū)動行星架旋轉(zhuǎn),行星架與輸出軸項鏈,輸出扭矩。
行星減速器有三大特性: 高扭力耐沖擊:行星減速器齒輪可以實現(xiàn)接觸面 360 度負(fù)荷,相較于傳統(tǒng)的點接觸擠壓 驅(qū)動,行星減速器可以避免單點負(fù)荷較高進(jìn)而容易斷裂的問題,行星齒輪結(jié)構(gòu)具備高扭 力耐沖擊的特性。 體積小重量輕:傳統(tǒng)齒輪減速機大小齒輪之間需要一定距離咬合,整體占據(jù)空間體積較 大,行星減速器可以實現(xiàn)段數(shù)重復(fù)連接,有效改善了空間和體積問題。 高效率低背隙:行星齒輪可以實現(xiàn)多點均勻密合,外齒輪環(huán)與行星齒輪緊密結(jié)合,提升 了減速機效率。
綜合來看,針對減速器主要指標(biāo): 傳動效率方面:精密行星減速器最優(yōu),RV 減速器次之,諧波減速器位居第三位; 傳動精度方面:精密行星減速器依舊最優(yōu),RV 減速器與諧波減速器不相上下; 傳動比方面:RV 減速器與諧波減速器略優(yōu)于精密行星減速器。
3、精密減速器受益人形機器人帶動市場空間廣闊,國產(chǎn)替代 勢在必行
3.1 精密減速器下游應(yīng)用豐富,人形機器人將打開精密減速器增長空間
精密減速器下游應(yīng)用豐富,可用于機器人、數(shù)控機床等高端行業(yè),根據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù), 2022 年,我國精密減速器下游應(yīng)用中,工業(yè)機器人、半導(dǎo)體設(shè)備、機床位列前三位,分 別占比 44.8%、11.3%、6.3%。
精密減速器可用于機床行業(yè),精密行星減速器廣泛應(yīng)用于金屬切削機床、金屬成形機床、 木工機械等細(xì)分機床領(lǐng)域。由于機床本身的加工,負(fù)載慣性系統(tǒng)的條件變化很大,有必 要安裝精密減速器以增加扭矩,改善負(fù)載端的慣性匹配,從而使慣性操作平穩(wěn)。根據(jù) VDW 統(tǒng)計的數(shù)據(jù),2021 年全球金屬加工機床產(chǎn)值達(dá)到了 709 億歐元,同比增長 20%,其中, 全球金屬切削機床產(chǎn)值為 501 億歐元,金屬成形機床產(chǎn)值為 207 億歐元,金屬切削機床 與金屬成形機床比例約為 70%與 30%。2021 年我國金屬切削機床產(chǎn)值為 218.14 億歐 元,同比增長 28.7%,占全球市場規(guī)模的 30.7%。
精密減速器為工業(yè)機器人核心部件。精密減速器可用于工業(yè)機器人多個環(huán)節(jié),如諧波減 速器可用于機器人小臂、腕部等位置,RV 減速器可用于大臂、肩部等高負(fù)載位置,根據(jù) 頭豹研究院數(shù)據(jù)顯示,2022 年工業(yè)機器人上游各環(huán)節(jié):減速器、伺服系統(tǒng)、控制器、本 體成本占比分別為:35%、25%、10%、15%。
工業(yè)機器人市場不斷擴張將帶動減速器進(jìn)一步拓展。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù),2022 年中國工業(yè)機器人市場規(guī)模達(dá)到 585.17 億元,2019-2022 年的年均復(fù)合增長率達(dá) 16.5%, 預(yù)計 2024 年中國工業(yè)機器人市場規(guī)模將增至 726.42 億元;2022 年全國規(guī)模以上工業(yè) 企業(yè)的工業(yè)機器人累計完成產(chǎn)量 44.31 萬套,近五年年均復(fù)合增長率為 31.61%,預(yù)計 2024 年中國工業(yè)機器人產(chǎn)量將達(dá)到 48.92 萬套。
人形機器人有望成為新增量,進(jìn)一步打開精密減速器市場空間。以特斯拉 Optimus Gen2 為例,其采用 14 個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器并采用諧波減速器,根據(jù)頭豹研究院預(yù)計,到 2030 年, 減速器在人形機器人中的價值量占比將達(dá)到 13%。根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測,我國人形 機器人市場 2023—2030 年,按年均復(fù)合增長率 30%測算,預(yù)計到 2030 年,我國人形 機器人市場規(guī)模有望達(dá)約 8700 億元,人形機器人產(chǎn)業(yè)化加速落地有望為精密減速器打 開充足的市場空間。
3.2 向機電一體化、模塊化方向發(fā)展,降低機器人開發(fā)成本
隨著機器人的不斷發(fā)展,機器人關(guān)節(jié)作為高度電耦合系統(tǒng)對零部件的集成度提出更高要 求,機電一體化、模塊化可以將減速器與其他零部件如傳感器等相結(jié)合,形成模塊化部 件供給下游機器人廠商采購,模塊化不僅可以提升減速器的功能屬性使其適配更多場景 還能讓下游機器人廠商門檻降低,專注于機器人場景開發(fā)。
(1)工業(yè)機器人關(guān)節(jié):
目前機器人關(guān)節(jié)面臨裝配成本高、關(guān)節(jié)體積大等問題,模塊化的機器人關(guān)節(jié)設(shè)計可以很 好的解決這一問題,模塊中集成精密減速器、電機、傳感器、驅(qū)動器作為一個基本的傳 動單元,減少了制造時間及總體成本,同時可以適配其他系統(tǒng)接口,進(jìn)而配合更復(fù)雜的 機器人系統(tǒng)。
(2)電液驅(qū)動關(guān)節(jié)
足式機器人腿部的運動可以通過液壓驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn),由伺服電機驅(qū)動液壓泵,液壓系統(tǒng) 正在向機電液一體化和集成化方向發(fā)展,機電一體化可實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的柔性化和智能化。
(3)機床數(shù)控轉(zhuǎn)臺:
數(shù)控轉(zhuǎn)臺是數(shù)控機床的主要部件,一定程度上決定了數(shù)控機床的加工性能和技術(shù)水平, 諧波減速器具有精度高、體積小、傳遞扭矩大、成本低等優(yōu)點,以諧波減速器和伺服電 機為主要組件的諧波轉(zhuǎn)臺能夠適應(yīng)各種機床的生產(chǎn)需求,近年來備受關(guān)注。
(4)移動機器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):
“電機+減速器”集成逐漸成為移動機器人大角度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)必不可缺的部分,移動機器 人部分關(guān)節(jié)要受到體積大小的限制,諧波減速器體積下、質(zhì)量小、減速比大、扭矩密度 高,“無框電機+雙編碼器+力矩傳感器+諧波減速器”這類方案得到越來越多的應(yīng)用。
3.3 政策端持續(xù)發(fā)力,產(chǎn)業(yè)端人形機器人減速器應(yīng)用不斷拓展
政策端:國家出臺多項政策支持減速器產(chǎn)業(yè),2024 年 1 月,工信部等 7 部門印發(fā)《關(guān)于 推動未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實施意見》,其中指出突破機器人高轉(zhuǎn)矩密度伺服電機、高動態(tài) 運動規(guī)劃與控制、仿生感知認(rèn)知、會能靈巧手、電子皮膚等核心技術(shù),重點推進(jìn)智能制 造、家庭服務(wù)、特殊環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域產(chǎn)品的研制及應(yīng)用。2023 年 6 月,工信部、教育部 等五部門印發(fā)《制造業(yè)可靠性提升實施意見》,提出提高工業(yè)機器人用精密減速器、智能 控制器,僅器儀表用控制部件、傳感器、源部件、探測器、樣品前處理器等關(guān)鍵專用基 礎(chǔ)零部件和高端軸承、精密齒輪、高強度緊固件、高性能密封件等通用基礎(chǔ)零部件的可 靠性水平。
產(chǎn)業(yè)端: (1)特斯拉 Optimus: 根據(jù)特斯拉 2022 年 AI DAY 公布的信息, Optimus 整體軀干共有 28 個關(guān)節(jié)執(zhí)行器,其 中旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 14 個,線性執(zhí)行器 14 個。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器分別位于肩部六個、肘部兩個、腰 部兩個和髖部四個。
特斯拉旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器由永磁無刷電機+諧波減速器+雙編碼器+力矩傳感器+軸承+機械離 合組成。根據(jù)與非網(wǎng),特斯拉所使用的三種諧波減速器分別是負(fù)載 20Nm 的小型減速器、 負(fù)載 110Nm 的中型減速器和負(fù)載 180Nm 的大型減速器。
(2)達(dá)闥機器人: 達(dá)闥機器人 Cloud Ginger XR1 裝配 34 個智能柔性關(guān)節(jié)遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、 膝、底盤,具備精準(zhǔn)的視覺抓取能力、全方位的聽、說、看、動等融合智能能力。為各 類客戶提供迎賓接待、引導(dǎo)講解、群舞演繹、業(yè)務(wù)辦理、養(yǎng)老陪伴、教學(xué)科研等應(yīng)用服 務(wù)。
MINTASCA(Smart Compliant Actuator)智能柔性關(guān)節(jié),是達(dá)闥自主研發(fā)的一種高集成 化、高性能的智能柔性關(guān)節(jié) SCA 集成新型伺服電機、底層伺服驅(qū)動、高精度編碼器、高 精度減速器于一體,體積僅為傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)的十分之一;具備高度集成、總線控制、大 扭矩輸出、低成本及易使用性等特點, 是大多數(shù)機器人最核心的運動關(guān)節(jié)。 MINTASCA 主要分為五個系列,分別是采用諧波減速器的 QDD Pro 系列、采用鋼齒材 料行星減速器的 QDD Plus 系列、采用鋁合金材料行星減速器的 QDD 系列、采用復(fù)合 材料行星減速器的 QDD Lite 系列和無減速器的 DD 系列。
(3)優(yōu)必選: 優(yōu)必選 Walker 新一代具備 36個高性能伺服關(guān)節(jié)以及力覺、視覺、聽覺、空間知覺等 全方位的感知系統(tǒng),可以實現(xiàn)平穩(wěn)快速的行走和靈活精準(zhǔn)的操作。在一體化驅(qū)動單元方 面選擇無框力矩電機+精密諧波減速+驅(qū)動控制器+雙編碼器。 在伺服驅(qū)動器方面,優(yōu)必選設(shè)計并制造具有不同扭矩的伺服驅(qū)動器,以便應(yīng)用于不同形 狀及大小的服務(wù)機器人,以使其應(yīng)用于不同行業(yè),其中大型伺服驅(qū)動器集成了高密度無 框力矩電機、雙位置編碼器、行星/諧波減速器和高性能處理控制器,形成一體化,可以 滿足高功率密度、大扭矩輸出的需求。目前支持最大扭矩≥200Nm;中小型伺服驅(qū)動器 在電機控制算法、減速器設(shè)計和電機設(shè)計三個維度進(jìn)行深入研究,形成中小型伺服舵機 開發(fā)一站式解決方案。
(4)傅里葉 GR-1:傅里葉 GR-1 全身具備 44 個自由度,可以模擬人類的運動方式,實現(xiàn)轉(zhuǎn)頭、扭腰、抓取、 跑步,跳躍等不同動作??梢阅M人類直膝行走的自然步態(tài),有效增加步長,降低步行 功耗,提升步行效率。同時,傅里葉自研一體化執(zhí)行器集成電機、驅(qū)動器、減速器及編 碼器,在相同自重下,動力更強,機身更靈巧,續(xù)航更持久。
我們認(rèn)為,一方面精密減速器利好政策頻出,另一方面,產(chǎn)業(yè)端減速器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于 人形機器人產(chǎn)品之中,未來模塊化進(jìn)一步提升減速器功能屬性進(jìn)一步適配更多場景正符 合人形機器人的發(fā)展方向,精密減速器有望持續(xù)受益于人形機器人產(chǎn)業(yè)的帶動。
3.4 精密減速器尚存在壁壘,國產(chǎn)替代勢在必行
3.4.1 諧波減速器:市場相對集中,哈默納科占主要地位,國產(chǎn)龍頭為綠的諧波
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測,2022 年我國諧波減速器市場規(guī)模約 21 億元,預(yù)計 2025 年 市場規(guī)模有望超過 30 億元。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院預(yù)測,2021 年全球機器人下游諧波減 速器市場規(guī)模為 23 億元,預(yù)計 2022 年達(dá)到 29 億元,2025 年接近 49 億元,2022-2025 年市場空間 CAGR 為 19.1%左右。
從全球來看,根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示,2021 年全球諧波減速器市場份額哈默納科 一家獨大,占據(jù) 82%左右,綠的諧波則占據(jù) 7%。 從國內(nèi)市場來看,2022 年我國諧波減速器市場競爭格局中,哈默納科市場份額最大,占 比 38%,其次是綠的諧波市場份額為 26%。目前,我國國產(chǎn)品牌在市場占有率不斷提 升,國產(chǎn)諧波減速器已基本可以實現(xiàn)國產(chǎn)替代,在減速比、輸出轉(zhuǎn)速、傳動精度等方面 和海外品牌差距明顯縮小。
根據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù)顯示,2022 年我國諧波減速器產(chǎn)量約為 46.3 萬臺。隨著國內(nèi)工業(yè) 4.0 的穩(wěn)步推進(jìn),機器人等相關(guān)產(chǎn)業(yè)具備良好的增長前景,國內(nèi)工業(yè)機器人產(chǎn)量將呈穩(wěn)步增 長態(tài)勢,下游制造業(yè)的發(fā)展將成為推動上游諧波減速器生產(chǎn)商投資擴產(chǎn)的重要推力, 2022 年我國諧波減速器需求量約為 135.39 萬臺,市場均價約為 2048 元每臺,尚處于 供不應(yīng)求的狀態(tài)。
3.4.1 RV 減速器:納博特斯克占據(jù)龍頭地位
根據(jù) QYResearch 數(shù)據(jù),2020 年,全球 RV 減速機市場規(guī)模達(dá)到了 857.44 百萬美元,預(yù) 計 2027 年將達(dá)到 1535.02 百萬美元,2021-2027 年復(fù)合增長率(CAGR)為 7.74%。根 據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù),2021 年我國 RV 減速器市場規(guī)模約 42.9 億元,同比增長 50%。 預(yù)計到 2025 年 RV 減速器市場規(guī)模有望達(dá)到 60 億元。
根據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù),2022 年,在我國 RV 減速器的市場中,日本的納博特斯克占據(jù)了 51%的市場,住友重工占據(jù) 5%的市場。我國的 RV 減速器起步較晚,并且受到國內(nèi)加工 水平的限制,我國精密減速器的缺點包括受制精度不能長時間保持、容易疲勞等。RV 減 速器的國產(chǎn)廠商主要有雙環(huán)傳動、珠海飛馬、中大力德、南通振康、秦川機床等。
3.4.3 精密行星減速器:日本新寶、科峰智能占據(jù)領(lǐng)先地位
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示,2022 年,全球行星減速器銷量為 540.15 萬臺,銷售金 額為 12.03 億美元,預(yù)計 2023 年市場規(guī)模將增至 12.55 億美元。2018-2022 年,我國 行星減速器銷售額由 2.96 億美元增至 5 億美元,復(fù)合年均增長率達(dá) 14.0%,預(yù)計 2023 年將達(dá) 5.2 億美元。市場發(fā)展空間廣闊。
從全球競爭格局來看,德國、日本等國家的精密行星減速器產(chǎn)品在材料、設(shè)計水平、質(zhì) 量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。國外精密行星減速器主要 廠家為日本新寶、紐卡特、威騰斯坦等。2022 年,日本新寶、紐卡特、威騰斯坦、精銳 科技、科峰智能市場份額占比分別為 12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。 從國內(nèi)競爭格局來看,目前市場主要參與者為外資廠商、合資廠商,高端精密行星減速 器國產(chǎn)化率很低。日本新寶、科峰智能及紐氏達(dá)特是我國精密行星減速器市場的主要供 應(yīng)商,2022 年市場占有率分別為 20.4%、11.7%、9.4%。
我們認(rèn)為,精密減速器技術(shù)壁壘相對較高,海外領(lǐng)先廠商具備先發(fā)優(yōu)勢,未來隨著國內(nèi) 技術(shù)逐步突破,同時疊加我國精密減速器市場整體處于供不應(yīng)求的狀態(tài),精密減速器國 產(chǎn)替代大有可為,未來國產(chǎn)替代進(jìn)程有望加速。
4、重點公司分析
4.1 綠的諧波
公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、 新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入,公司在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速 器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)模化應(yīng)用,打破了國際品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。 為進(jìn)一步提升公司產(chǎn)品核心競爭力,加速國產(chǎn)替代進(jìn)程,助力公司戰(zhàn)略布局,公司通過 自主創(chuàng)新、自主研發(fā),發(fā)展完善了新一代諧波嚙合“P 齒形”設(shè)計理論體系、新一代三次 諧波技術(shù)、機電耦合技術(shù)、軸承優(yōu)化、獨特材料改性技術(shù)、齒廓修形優(yōu)化技術(shù)、協(xié)同高 效潤滑技術(shù)及超精密制造加工工藝等核心技術(shù)。 2023 年,公司發(fā)布定增計劃,擬向不超過 35 名(含 35 名)特定對象發(fā)行股票募集資 金總額不超過人民幣 202,653.38 萬元(含本數(shù)),扣除相關(guān)發(fā)行費用后的募集資金凈額 擬用于公司新一代精密傳動裝置智能制造項目。本次項目擬在現(xiàn)有廠區(qū)建設(shè)包括新一代 精密諧波減速器和機電一體化產(chǎn)品在內(nèi)的精密傳動裝置自動化生產(chǎn)線。項目建成達(dá)產(chǎn)后, 公司將新增新一代諧波減速器 100 萬臺、機電一體化產(chǎn)品 20 萬臺的年產(chǎn)能。
4.2 雙環(huán)傳動
控股子公司環(huán)動科技積極應(yīng)對新的市場機遇和挑戰(zhàn),在機器人精密減速機業(yè)務(wù)持續(xù)發(fā)力, 緊密協(xié)同機器人核心戰(zhàn)略客戶,加速拓展機器人減速機譜系。不斷補齊重載工業(yè)機器人 所需 RV 減速機產(chǎn)品,快速迭代優(yōu)化產(chǎn)品性能,助力國產(chǎn)機器人頭部企業(yè)提升市場競爭 力。隨著光伏、鋰電及新能源汽車等產(chǎn)業(yè)需求增加,拉動國產(chǎn)機器人主機廠商持續(xù)增量, 根據(jù)公司 2023 年半年報披露,環(huán)動科技機器人 RV 減速機業(yè)務(wù)產(chǎn)銷量同比、環(huán)比均有顯 著增長,市場占有率進(jìn)一步提升。得益于產(chǎn)業(yè)鏈戰(zhàn)略協(xié)同深化,諧波減速器業(yè)務(wù)已實現(xiàn) 多型號穩(wěn)定供貨,產(chǎn)能得以釋放并快速提升。 2024 年 3 月 4 日,公司發(fā)布《關(guān)于分拆所屬子公司浙江環(huán)動機器人關(guān)節(jié)科技股份有限公 司至上海證券交易所科創(chuàng)板上市的預(yù)案》,拆分完畢后,環(huán)動科技獨立上市有利于上市公 司更加專注于齒輪業(yè)務(wù),增強上市公司在全球齒輪行業(yè)的核心競爭優(yōu)勢,更加突出主業(yè) 和增加獨立性;環(huán)動科技則專注于工業(yè)機器人、工業(yè)自動化等高端制造領(lǐng)域的 RV 減速 器,從而使上市公司和環(huán)動科技各自集中資源聚焦自身優(yōu)勢業(yè)務(wù),更加突出主業(yè),加強 不同業(yè)務(wù)的專業(yè)化經(jīng)營,進(jìn)一步鞏固和發(fā)揮主業(yè)優(yōu)勢,增強獨立性。
4.3 中大力德
公司是從事機械傳動與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高新技術(shù) 企業(yè),成立以來深耕自動化傳動與驅(qū)動裝置的研發(fā)和制造,為各類機械設(shè)備提供安全、 高效、精密的動力傳動與控制應(yīng)用解決方案。公司一直從事減速電機、減速器等核心零 部件的生產(chǎn)和銷售,并不斷結(jié)合市場需求,借鑒國內(nèi)外先進(jìn)經(jīng)驗,加大研發(fā)投入,相繼 推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV 減速器、諧波減速器、伺 服驅(qū)動、永磁直流減速電機等產(chǎn)品。順應(yīng)行業(yè)小型化、集成化、一體化的發(fā)展趨勢,致 力于整合核心零部件系統(tǒng),圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機器人,形成了減速器+電機+驅(qū)動一 體化的產(chǎn)品架構(gòu),推出“精密行星減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機、“RV 減速器+伺服電 機+驅(qū)動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機等模組化產(chǎn)品,實現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升 級。
4.4 國茂股份
根據(jù)公司 2023 年半年報披露,2023 年上半年子公司捷諾傳動已順利搬遷至新工廠。新 廠區(qū)建筑面積約 62,000 平方米,車間配備世界一流的磨齒機、滾齒機等專業(yè)的加工設(shè)備 及檢測設(shè)備,齒輪加工精度可達(dá) DIN5 級及以上水準(zhǔn)。此外,捷諾擁有獨特的齒輪修型 技術(shù),可進(jìn)一步增加齒輪嚙合面積,有效提高產(chǎn)品承載能力。公司致力于將捷諾傳動打 造成為通用減速機領(lǐng)域的高端品牌,堅定不移地推進(jìn)其下游行業(yè)多元化發(fā)展戰(zhàn)略。在機 器人領(lǐng)域,捷諾與 ABB聯(lián)合開發(fā)的變位齒輪箱新品樣機以及 0 度直齒零部件尚在試制過 程中,為未來機器人業(yè)務(wù)蓄能。 此外,公司 2021 年通過新成立的子公司國茂精密收購某標(biāo)的公司資產(chǎn),積極布局諧波 減速器等精密傳動業(yè)務(wù)。2023 年上半年,國茂精密按計劃將制造基地從外省搬遷至常州 總部工廠,并順利完成人員安置及新車間規(guī)整工作。為進(jìn)一步提高核心零部件自制的產(chǎn) 能及質(zhì)量,國茂精密新購置一批進(jìn)口滾齒機、高精度慢走絲設(shè)備以及表面處理設(shè)備,為 未來發(fā)展蓄能。